Dawna wieś po prawej stronie Wisły, obecnie w południowej części miasta Krakowa, około 10 km od jego centrum, przy starym trakcie solnym z Wieliczki na Śląsk (dzisiejsza ulica Kuryłowicza), sąsiadująca z Kurdwanowem i Piaskami Wielkimi (w obu przypadkach od 1941 roku z Krakowem), z Kosocicami i Soboniowicami, z leżącymi do dziś poza granicą Krakowa Golkowicami, dalej ze Zbydniowicami, Wróblowicami i Swoszowicami.
W najstarszej znanej wzmiance, pochodzącej z 1390 roku, nazwa wsi odnotowana w brzmieniu Raysko. W innych dawnych zapiskach: Raysko (1470), Raisko (1581), Raysko (1849), Rajsko (1896). Nazwa wsi wywodzi się prawdopodobnie od nazwy osobowej „Raj” („Ray”).
Wieś podległa parafii pw. św. Marii Magdaleny w Kosocicach. W godle na pieczęciach używanych równolegle w latach 20. XX wieku, w okresie II Rzeczypospolitej, skrzyżowane narzędzia pracy (topór, nóż) oraz orzeł nawiązujący do godła państwowego.
Po nieznanej z daty lokacji wsi na prawie niemieckim wytyczono jej centrum w rejonie dzisiejszej ulicy Kuryłowicza. W drugiej połowie XV wieku we wsi znajdował się folwark zlokalizowany w rejonie obecnej ulicy Tuchowskiej; w jego miejscu na początku XIX wieku założono zespół dworski. W XIX wieku odnotowywano nazwy pól i rejonów wsi: Wymysłów, Leszcze, Karczmarskie, Młyński Potok, Podniebyta, Ugorek.
Historycznie wieś była własnością szlachecką, znajdowała się w rękach wielu rodzin, wśród nich pod koniec XVI wieku byli Stokowscy, w pierwszej połowie XIX wieku Starowiejscy i Ettingerowie. W latach 1581 i 1680 wzmiankowana była na terenie Rajska huta siarczana – przy granicy ze Swoszowicami zachowały się hałdy. W latach 1884–1885 wzniesiono w ramach Twierdzy Kraków fort artyleryjski Rajsko z zespołem szańców i baterii.
Przed rozbiorami gromada Rajsko należała do powiatu szczyrzyckiego, po roku 1772 znalazła się jako gmina w austriackim cyrkule wielickim, od 1782 roku w cyrkule bocheńskim. Po epizodycznej przynależności do dystryktu i powiatu krakowskiego w ramach Księstwa Warszawskiego, od 1815 roku Rajsko jako gromada (od 1856 roku gmina) nadal znajdowało się w cyrkule bocheńskim. W czasach autonomii galicyjskiej, od 1866 roku, wieś miała status gminy jednostkowej, należała do powiatu wielickiego, od 1896 roku do powiatu podgórskiego – stan ten przetrwał do czasów II Rzeczypospolitej, do roku 1923, kiedy to Rajsko objęte zostało powiatem krakowskim. W 1934 roku wieś przemianowano na gromadę i włączono w skład wielowioskowej gminy zbiorczej Piaski Wielkie. Przynależność ta uległa zmianie w 1941 roku – gromada Rajsko weszła w skład gminy zbiorczej Swoszowice. W wyniku reformy likwidującej dotychczasowe gminy i gromady od roku 1954 Rajsko objęto wielowioskową gromadą Rajsko, nadając mu status wsi (od 1958 roku stanowiącej sołectwo) – co obowiązywało do 1972 roku.
W roku 1973 wieś Rajsko wyłączona została ze struktury ustrojowej powiatu krakowskiego i włączona do granic miasta Krakowa, do dzielnicy administracyjnej Podgórze.
Obecnie tereny tej dawnej wsi stanowią część dzielnicy samorządowej X Swoszowice.
Ze Słownika geograficznego z lat 1880–1902:
Rajsko, wieś, leży w okolicy pagórkowatej, przy drodze z Wieliczki do Borka Falęckiego. Liczy 84 domów i 562 mieszkańców; 556 rzymsko-katolickich i 6 izraelitów. Za Długosza był tu łan kmiecy, karczma z rolą i predium [folwark], które kmiecie i karczmarz uprawiali. W 1581 roku należała do Sthokowskich, składała się z 2 łanów kmiecych, 5 zagród bez roli, 7 komorników bez bydła, 1 łanu roli i huty siarczanej, przy której było 1 koło, 1 towarzysz.
